Ang mga kalkulasyong ito ay mahalaga para makontrol at magamit nang mahusay ang mga robot.

Mga Saligang Bagay ng Robot Kinematics

Pinag-aaralan ng Robot kinematics ang paggalaw ng mga bahagi ng robot nang hindi isinasaalang-alang ang mga puwersa. kasama rito ang pagsusuri sa posisyon, pag-iinternal, at pag-iinfluent ng iba't ibang mga link at kasukasuan. forward kinematics ang posisyon ng ending-countor batay sa mga coup parameter para sa isang ninanais na posisyon.

Pagkalkula sa Karidad

Ang vilocity sa mga kinematika na robot ay tumutukoy sa bilis ng pagbabago ng posisyon ng dulo-ebolusyon ng robot.[Tantiyahin na ginagamit ang Jacobian material, na nag-uugnay ng mga pinagsamang vultocaries upang ma-deflutor velocities. Ang pangunahing pormula ay:

v = J(q) * q ⁇ [

kung saan v ang endoheno-produce, J(q)] ay ang Jacobian material, at q[] ang vector ng mga velocities ng kasukasuan.

Pagkalkula sa Acceleration

Ang pag - uulat ay nagsasangkot ng bilis ng pagbabago ng bilis ng pagkilos, na maaaring gawin sa pamamagitan ng pag - iiba - iba sa di - nagbabagong ekwasyon may kinalaman sa panahon, na ang resulta ay:

a = J(q) * ⁇ + J ⁇ (q, q ⁇ ) * q ⁇ [[]

Dito, ang endop-productor advance, q ⁇ ] ay pinagsamang berso, at J ⁇ (q, q ⁇ )[[ ang panahong pinagmulan ng Jacobian metrice. Ito ang mga salaysay para sa parehong mga coupniftition at pagbabago ng robot.

Pagkakapit sa Dinamikong mga Gawain

Ang tumpak na mga kalkulasyon ng bilis at bilis ay mahalaga sa dinamikong mga gawain gaya ng mabilis na pagkilos, pag - iwas sa hadlang, at pagkontrol sa puwersa, anupat pinangyayari nitong tumugon kaagad at nang maayos ang mga robot sa nagbabagong mga kalagayan, anupat tinitiyak ang kaligtasan at pagiging eksakto.

  • Planong Trajectory
  • Pagkontrol ng oras
  • Pag - alam sa Puwersa
  • Pag - iwas sa Pagbangga