Ang mga propritual-Integral-Derivotive (PID) na tagakontrol ay malawakang ginagamit sa mga sistemang awtomasyon at pagkontrol.Ang mga ito ay tumutulong sa pagpapanatili ng ninanais na pag-uugali ng sistema sa pamamagitan ng pag-aangkop ng mga input na pangkontrol batay sa mga maling hudyat. Ang pag-unawa kung paano kakalkulahin ang mga mahalaga at hinangong termino ay mahalaga para sa pag-aayos at pagpapatupad ng epektibong mga kontrol ng PID.

Pag - unawa sa mga Komponente ng PID

Pinagsasama ng tagakontrol ng PID ang tatlong termino: ang proporsiyonal, mahalaga, at hinangong mga termino.Ang terminong proporsiyonal ay tumutugon sa kasalukuyang pagkakamali, ang mahalagang mga dahilan ng pagtitipon ng nakaraang mga pagkakamali, at ang pinagmulang mga pagkakamali sa hinaharap batay sa kasalukuyang bilis ng pagbabago.

Pagkalkula sa Pangasiwaan ng mga Integral

Ang mahalagang termino ay tumatantiya sa pagkakamali sa paglipas ng panahon, tumutulong sa pag-aalis ng mga di-pag-aalinlangan ng mga pagkakamaling unipikasyon. Ito ay kinakalkula gamit ang mga pamamaraang pang-bilang, tulad ng alituntunin na trapezoidal o simpleng pagbubuo, depende sa bilang ng mga halimbawa.

Para sa mga sistemang discrete, ang mahalagang termino sa bawat hakbang ay maaaring kalkulahin bilang:

I(t) = I(t-1) + Ki * e(t) * ⁇ [

Kung saan I(t) ang kasalukuyang mahalagang halaga, AngKi] ang mahalagang pakinabang, e(t)[ ang kasalukuyang kamalian, at ang pagitan.

Pagkalkula sa Pang - akit na Termino

Ang hinangong kataga ay humuhula ng pagkakamali sa hinaharap batay sa kasalukuyang bilis ng pagbabago. ito ay kinakalkula bilang ang pagkakaiba sa pagitan ng agos at nakaraang pagkakamali na hinati ng mga halimbawang pagitan.

Para sa mga sistemang discrete, ang pinagmulang termino ay tinatayang:

D(t) = Kd * (e(t) - e(t-1) / ⁇ t

Kung saan D [t) ang hinangong output, Kd]] ang hinangong pakinabang, at e(t)[ at e(t-1) ang mga nakaraang pagkakamali.

Praktikal na mga Tip sa Pagtatakda ng Implementasyon

Kapag nagpapatupad ng PID controllers, pumili ng angkop na mga halimbawang mga pagitan upang balansehin ang pagtugon at katatagan. Ang tamang pag-aayos ng mga pakinabang (Kp, Ki, Kd) ay mahalaga para sa pinakamahusay na pagganap. Gamitin ang mga pamamaraang pangsubok at pagkakamali o sistematiko tulad ng Ziegler-Nichols para sa pag-aayos.

Tiyaking pangasiwaan ang mahalagang wind-up sa pamamagitan ng pagtatakda ng mahalagang termino, hinahadlangan ang labis na pagkontrol sa mga pagkilos sa panahon ng malalaking pagkakamali o system santuration.