Mahalaga ang pag-unawa kung paano kakalkulahin ang mga pinagsamang vocities at mga advance para sa pagkontrol ng mga multi-degree-of-kalayaan (Count-DOF) robot.Ang tumpak na kalkulasyon ay nagpapangyari ng eksaktong mga galaw at pagpapabuti ng kabuuang paggawa ng robot. Ang artikulong ito ay tumatalakay sa mga praktikal na pamamaraang ginagamit sa mga robotikong para sa mga kalkulasyong ito.

Mahalagang mga Katuturan

Ang pinagsamang mga velocities ay tumutukoy sa bilis ng pagbabago ng mga anggulo ng kasukasuan sa paglipas ng panahon, samantalang ang mga kombinasyong ito ay nagpapahiwatig kung gaano kabilis nagbabago ang mga velocities.Ang dalawang ito ay mahalaga sa pagpaplano at pagkontrol ng trajectory.Ang mga bilang na ito ay karaniwang kinukuha mula sa kinematikong mga ekwasyon ng robot.

Pagkalkula sa mga Kasuutan ng Kasuutan

Ang isang karaniwang paraan ay ang paggamit ng Jacobian material, na nag-uugnay ng mga joint vulcolities sa mga end-evolver velocities.Ang mga velocities na joint velocities ay maaaring i-computed sa pamamagitan ng inverting o pseudo-inverting the Jacobian:

Joint Jungflied = Pseudo-inverse of Jacobian × End-countor Extension

Ang pamamaraang ito ay nangangailangan ng kaalaman sa kasalukuyang pagsasaayos ng robot at ang ninanais na end-emplementor motion.

Pagkalkula sa mga Acceleration ng Kasukasuan

Ang mga coint stream ay maaaring makuha sa pamamagitan ng pag-iiba ng mga velocities sa kasukasuan may kinalaman sa panahon. alternatibo, ang ikalawang hinango ng Jacobian ay maaaring gamitin sa mga dynamic na modelo:

Joint Scream = Jacobian hinangong × Joint velocities + Jacobian × End-countor SCOR

Praktikal na mga Paraan

Ang Numerical na pagkakaiba-iba ay madalas na ginagamit sa mga real-time application, kung saan ang mga pinagsamang vocities at mga advance ay tinatayang mula sa mga standing data. ang mga pamamaraang filtering, tulad ng mga low-pass filter, ay tumutulong sa pagbawas ng ingay sa mga pagtatantiyang ito. Karagdagan pa, ang mga modelo-based na pamamaraan ay kinabibilangan ng mga dynamic ng robot para sa mas tumpak na kalkulasyon.

  • Hindi Makatuwirang pagkakaiba - iba
  • Mga pamamaraan ng pagpapadulas
  • Modelong-based na dinamikong kalkulasyon
  • Mga paraan ng pagsasanib ng pandamdam