Mahalaga ang pagkalkula sa mga anggulo ng kasukasuan para makontrol ang mga robot at matiyak ang eksaktong galaw ng mga ito.

Pamamaraan ng Geometric

Ang heometriyang pamamaraan ay kinasasangkutan ng paggamit ng pisikal na pagkakaayos ng robot upang malaman ang mga magkasanib na anggulo.Unap ito sa mga prinsipyo ng trigonometriya at sa mga kilalang posisyon ng mga kawing at dulong pag-aaagham ng robot.

Karaniwan nang kasali sa pamamaraang ito ang pagsukat sa mga distansiya at anggulo nang tuwiran o pagkalkula sa mga ito batay sa heometriya ng robot.

Aghebraikong Pamamaraan

Ang pamamaraang ekwasyon ay gumagamit ng mga ekwasyon upang imodelo ang mga ugnayan sa pagitan ng mga magkasanib na anggulo at posisyon ng dulong ekwator ng robot.

Ang pamamaraang ito ay mas madaling i - adjust para sa masalimuot na mga robot at kayang pangasiwaan ang maraming digri ng kalayaan.

Paghahambing sa mga Pamamaraan

  • Geoometric: Simple, intuwisyon, pinakamahusay para sa mga pangunahing konstruksyon.
  • [Algebraic:] Maaaring kalkulahin para sa mga komplikadong sistema,[kailangan ng sanggunian].
  • [Accuracy: Ang parehong pamamaraan ay maaaring maging tumpak kapag ikinapit nang tama.
  • [[Talaksan: Geometric para sa mga tuwirang gawain, ang ⁇ para sa advanced control.