Ang pagkontrol ng PID ay isang karaniwang paraan na ginagamit sa pagalaw na paglalayag ng robot upang mapanatili ang ninanais na mga landas at bilis.Ibinabagay nito ang mga galaw ng robot batay sa pagkakaiba ng ninanais at aktuwal na mga posisyon o velocities. Ang artikulong ito ay nagbibigay ng prosesong hakbang-by-paa-paste na kalkulasyon para sa paglalapat ng PID control sa mobile robot na nabigasyon.

Pag - unawa sa Pagkontrol ng PID

Ang PID ay kumakatawan sa Propriftional, Integral, at Derivative. Ang tatlong bahaging ito ay nagtutulungan upang ituwid ang mga pagkakamali sa pagkilos ng robot. Ang hudyat ng kontrol ay kinakalkula bilang:

Control Signal = Kp * error + Ki *[Katila ng pagkakamali + Kd *

Hakbang-by-steep Cracation

Halimbawang kailangang sundan ng robot ang isang tuwid na linya sa isang posisyong 10 metro. Ang kasalukuyang posisyon ay 8 metro. Ang mga PID parameter ay Kp=1.0, Ki=0.1, Kd=0.0.05. Ang kalkulasyon ay hinango gaya ng sumusunod:

1. Pag - isipan ang pagkakamali:

[patay = puntiryang posisyon = 10 - 8 = 2 metro

2. Itaya ang kahalagahan ng pagkakamali sa paglipas ng panahon. Ipagpalagay nang ito ang unang kalkulasyon, ang mahalaga ay:

integral = error * delta time = 2 * 1 = 2

3. Pag - isipan ang pinagmulan ng pagkakamali:

[derivative = (error - nakaraang pagkakamali) / delta time = (2 - 1.5) / 1 = 0.5]

4. Isunod ang control signal:

Control = (1.0 * 2) + (0.1 * 2) + (0.05 * 0.5) = 2 + 0.2 + 0.025 = 2.225[[2:1]

Pagkakapit ng Pagkontrol na Tanda

Ang tinatayang control signal (2.25) ay nag - aayos ng mga utos ng robot upang bawasan ang pagkakamali. Ang proseso ay nauulit sa bawat hakbang, patuloy na pinabubuti ang trajectory ng robot.

Mga Pangunahing Pag - uusap

Ang tamang pagkakaayos ng Kp, K, at Kd ay mahalaga para sa mabisang pagkontrol.Ang labis na mataas na mga pamantayan ay maaaring maging sanhi ng mga oscillation, samantalang ang mababang mga pagpapahalaga ay maaaring magbunga ng mabagal na pagtugon.