Ang mga problema sa pagiging di - timbang sa robot na kinematiko ay nangyayari kapag ang pagkilos ng robot ay nagiging di - mahulaan o di - masupil dahil sa espesipikong mga kaayusan.

Pag - unawa sa Pagiging Mag - asawa ng Robot

Ang pagiging di - pantay - pantay ng mga robot ay nangyayari kapag ang Jacobian maternity ay nawawalan ng ranggo, na humahantong sa pagkawala ng kalayaan o walang - katapusang mga velocities.

Mga Pamamaraan Upang Makausap ang Pagiging May - Sala

May ilang paraan para makabuo ng mga isyu tungkol sa mga robot na kinematika:

  • Ang mga Robot na Pampahala: Ang paggamit ng mga robot na may dagdag na antas ng kalayaan ay nagpapahintulot ng alternatibong pagsasaayos na umiiwas sa mga singularidad.
  • Ang Singularidad-Robust Control: Ang pag-iipon ng mga algoritmo ng kontrol na umangkop sa mga malapit na-singular na pagsasaayos ay tumutulong sa pagpapanatili ng katatagan.
  • Path Planning: Ang pag-sign ng mga trajectory na naglalayong umiwas sa mga pang-isahang posisyon ay nagbabawas ng panganib ng pagharap sa mga problema sa panahon ng operasyon.
  • Ang personasyong Hudyo: Ang pagbibigay-diin sa Timnayan ng Jacob upang mapabuti ang katatagan ng bilang ay maaaring makahadlang sa mga isyu sa panahon ng inverse kalkulasyon.

Praktikal na mga Tip Para sa mga Operator

Dapat na regular na subaybayan ng mga operator ang mga galaw ng robot at iwasan ang mga galaw na patungo sa mga posisyong pang - isahan.