Ang pag - iimbento ng mga makina ay tumitiyak kung puwedeng gawin ang mga galaw na ito ayon sa kakayahan ng robot.

Mga Kontribusyong Kinematiko sa Pagpaplano ng Robot Motion

Ang mga kinematic demandt ay nagbibigay ng kahulugan sa mga limitasyong may kaugnayan sa mga kasukasuan, kawing, at kabuuang kayarian ng robot.Ang mga limitasyong ito ay humahadlang sa robot na kumilos sa mga paraang maaaring makapinsala o nakahihigit sa mekanikal na kakayahan nito.

Ang pag - alam sa mga limitasyong ito sa pagpaplano ng mga algorithm ay tumitiyak na ligtas at madaling gamitin ang mga landas na ito at ang mga ito ay kadalasang nagsasangkot ng mga modelo sa matematika na naglalarawan sa kinematika na kadena ng robot at sa ipinahihintulot na mga pagkilos nito.

Praktikal na mga Halimbawa ng Pagpaplano ng Motion na May mga Kontratibo

Ang isang halimbawa ay ang isang robot na braso na nagtitipun - tipon ng mga bahagi ng isang linya ng produksiyon, na dapat sundin ng braso nang walang takdang mga limitasyon o napakabilis na pagkilos, na maaaring maging sanhi ng mga pagkakamali o pinsala.

Ang isa pang halimbawa ay ang mga robot na may sariling direksiyon na naglalayag sa bodega at ang mga robot na ito ay dapat magplano ng mga landas na hindi nakasasagabal sa mga hadlang habang iginagalang ang kanilang pagliko at pagbilis ng takbo.

Mga Pamamaraan sa Optimisasyon

Ang mga optimisasyong algorithm gaya ng Rapidly-exploring Random Tree (RT) at Probabilistic Roadmaps (PRM) ay karaniwang ginagamit. Ang mga pamamaraang ito ay kinabibilangan ng mga kinematikong mga straint upang makagawa ng mga praktikal na landas.

Isa pa, ang mga paraang demand-based optimisasyon ay nagdadalisay ng mga landas upang mabawasan ang pagkonsumo ng enerhiya o oras ng paglalakbay habang iginagalang ang lahat ng mga limitasyong pisikal.