Ang infrared sensors ay mahahalagang bahagi sa line-flowing robots, na nagpapangyari sa mga ito na madetek at makasunod nang tumpak sa isang landas. Ang wastong pag-unlad ng mga sensor na ito ay kinasasangkutan ng pag-unawa sa mga susing kalkulasyon na nakakaimpluwensiya sa kanilang pagganap. Ang artikulong ito ay tumatalakay sa mga pangunahing salik at pormula na ginagamit upang mapahusay ang infrared na bisa sa mga robotikong aplikasyon.

Ang Sensor Di - Nakikitang Higit

Ang deteksiyon ng isang infrared sensor ang tumitiyak kung hanggang saan nito eksaktong makikilala ang isang linya o hadlang.Nakasalalay ito sa ibinubugang infrared light current at ang repleksiyon ng ibabaw.

Ang pangunahing pormula para sa detective distance (d) ay hango sa inverse square law:

d = ⁇ ( ⁇ ( ⁇ ) / I )[

Kung saan ang E ay ang inilalabas na infrared power, ang R ay ang pang - ibabaw na repleksiyon, at ako ang hindi gaanong nahahalatang tindi ng pandamdam.

Pag - uulit at Lakas ng Tanda

Ang mga kakayahang mag - isip sa ibabaw ng katawan ay nakaaapekto nang malaki sa mga impormasyong nababasa ng mga tao, anupat mas nagiging malinaw ang mga signal, anupat mas tumpak ang pag - alam sa mga ito.

Ang natanggap na signal na lakas (S) ay maaaring tantiyahin ng:

S = E * R / d2

Ipinakikita nito na ang dumaraming inilalabas na lakas o repleksiyon sa ibabaw ay nagpapasulong sa hudyat, samantalang binabawasan naman ito ng mas mahabang distansiya.

Sensor Calibration

Tinitiyak ng alibrasyon na ang sensor ay nagbibigay ng tumpak na mga pagbasa sa ibayo ng iba't ibang mga ibabaw at mga kondisyon ng ilaw. Ito ay kinasasangkutan ng pagsukat ng output ng sensor para sa alam na mga antas ng repleksiyon at pagtatatag ng mga entidad.

pormula sa pag - aayos:

Threshold = (S max + S min) / 2

Kung saan ang S max at S min ang sukdulan at minimum na mga sensor signal na naitala sa panahon ng calibration.

Pagsasaayos

Ang pag-iinterminasyon ng infrared sensor na pagsasagawa ay kinasasangkutan ng pag-unawa ng mga instansiya, pag-inog ng ibabaw, at wastong pag-iinam ng calibrasyon. ang paglalapat ng mga kalkulasyong ito ay nakakatulong sa pagpapabuti ng katumpakan at pagkamaaasahan ng mga line-kasunod na robot.