Pagsukat sa Dulo at Distansiya na Ginagamit ang Pangitaing Stereo: Mga Pagkalkula at Praktikal na mga Pag - iingat

Ang skereo vision ay isang pamamaraang ginagamit upang tantiyahin ang lalim at layo ng mga bagay sa pamamagitan ng pagsusuri sa dalawang imaheng nabihag mula sa bahagyang magkaibang pananaw.Ang pamamaraang ito ay katulad ng paningin ng tao at malawakang ginagamit sa robotikong mga sasakyan, autonomous na sasakyan, at 3D peoper.Ang tumpak na mga kalkulasyon ay nakasalalay sa pag-unawa sa heometriya sa pagitan ng mga kamera at ng pinupuntiryang bagay.

Mga Pangunahing Simulain ng Pangitain ng mga Stereo

Sa stereo vision, dalawang kamera ang nakapuwesto sa isang kilalang distansiya, na tinatawag na baseline. Kapag nakunan ng larawan ng parehong eksena ang dalawang kamera, ang pagkakaiba sa posisyon ng mga bagay sa dalawang larawan, na kilala bilang divide, ay ginagamit upang kalkulahin ang lalim. Ang mga susing parameter ay kinabibilangan ng tagpuan ng mga kamera at ang baseline distance.

Pagkalkula sa Lalim at Distansiya

Ang lalim (Z) ng isang bagay ay maaaring kalkulahin gamit ang pormula:

Z = (f × B) / d

Saan:

• f ang tagpuang haba ng lente ng kamera
• B[ ang baseline na distansiya sa pagitan ng dalawang kamera
• d ang dibersidad, o ang pagkakaiba sa posisyon ng bagay sa dalawang imahen

Ang tumpak na mga sukat ay nangangailangan ng eksaktong pag - aalis ng mga taya sa kamera at maingat na di - timbang na pagtingin.

Praktikal na mga Pag - iingat

Ang ilang salik ay nakaaapekto sa pagiging tumpak ng pagsukat ng lalim sa stereo vision system, sa kalidad ng mga kamera, sa mga larawan, at sa mga algorithm na ginagamit sa di - pantay na pagkalkula, at sa mga kalagayan sa kapaligiran na gaya ng liwanag at kayarian ay nakaaapekto rin sa paggawa.

Mahalaga ang alibrasyon upang matiyak na ang tagpuang haba, baseline, at iba pang parameter ay tama ang set. Ang regular na calibration ay nagpapabuti sa pagsukat ng katumpakan at pagkamaaasahan ng sistema.