Ang mga inverse kinematic ay nagsasangkot ng pagkalkula sa mga pinagsamang parameter na kailangan para maabot ng isang robot ang isang espesipikong posisyon.

Mga Paraan ng Pagsusuri

Malinaw na nagagamot ng mga analogong pamamaraan ang mga inverse kinematics ekwasyon, nakakakuha ang mga ito ng mga pormula batay sa heometriya ng robot, na nagbibigay ng eksaktong solusyon kung maaari. ang mga pamamaraang ito ay mahusay at mabilis, na ginagawa itong angkop para sa real-time control.

Pero ang mga robot na may simpleng mga configuration ay puwede lang gawing praktikal na solusyon, kaya kadalasan, ang mga robot na may iba't ibang antas ng kalayaan o komplikadong linkage ay walang solusyon.

Mga Pamamaraan sa Numerika

Ang mga pamamaraang Numerikal na tinatayang solusyon ng mga enerative algorithm. mga pamamaraang tulad ng transpose ng Jacobian, pseudoinverse, o o optimisasyong algorithms ay nag-aangkop ng mga joint parameter hanggang sa makamit ang ninanais na posisyon.

Ang mga pamamaraang ito ay maraming gamit at kapit sa masalimuot na mga kaayusan ng robot, kaya nitong pangasiwaan ang maraming solusyon at mga singularidad, pero maaaring mangailangan ng mas maraming impormasyon at panahon.

Pagpili ng Tamang Pamamaraan

Ang desisyon ay depende sa komplikado at application request ng robot. Ang mga analog na paraan ay mas pinipili para sa simple, real-time na mga gawain kung saan ang bilis at presensya ay kritikal. Numerical na pamamaraan na umangkop sa mga komplikadong sistema o kapag ang isang analog na solusyon ay hindi makukuha.

  • kasalimuutan ng Robot
  • Kailangan ang real-time performance
  • Ang pagiging madaling makakuha ng isang mapanuring lunas
  • Mga yamang pangkompusyon