Ang tumpak na mga kalkulasyon ay tumutulong para maging balanse ang mga bagay - bagay, maging mahusay sa pagkilos, at ligtas sa panahon ng operasyon.

Pagtaya sa Sentro ng Misa

Ang sentro ng mass (CoM) ay ang punto kung saan ang masa ng robot ay itinuturing na natuon. Upang makalkula ito, ang katawan ng robot ay nahahati sa mga bahagi, at ang masa at posisyon ng bawat bahagi ay isinasaalang-alang.

Ang pormula para sa CoM sa tatlong dimensiyon ay:

CoM = (i[[ * xi) / ⁇ m[ [[[[[FLT:[[[[[[[[[[[[[CLT:7]]

kung saan ang mi ang masa ng segment i, at xi] ang posisyong coordinate nito. Katulad na mga kalkulasyon ang isinasagawa para sa y at z na palakol.

Isang Pagtaya sa Matatag na Kakayahan

Ang pagiging matatag sa mga robot na may mga paa ay depende sa posisyon ng CoM na may kaugnayan sa suportang polygonificthe na nakapaloob sa mga lugar na pinagdikitan ng robot sa lupa.Ang isang robot ay matatag kung ang pagusli ng CoM nito ay babagsak sa loob ng polygon na ito.

Upang suriin ang katatagan, ang sumusunod na mga hakbang ay karaniwang ginagawa:

  • Alamin ang suportang polygon batay sa mga contact point.
  • Tuusin ang CoM projection sa eroplanong nasa lupa.
  • Tingnan kung nasa loob ng support polygon ang projection.

Praktikal na mga Pag - iingat

Mahalaga ang tumpak na pagsukat ng maramihang distribusyon at mga contact point. Ang mga Sensor at modeling software ay tumutulong sa real-time na kalkulasyon, na nakapagdurulot ng mga dynamic na pagbabago upang mapanatili ang katatagan sa panahon ng paggalaw.

Kailangan ang regular na mga update ng CoM at suporta polygon kapag ang robot ay nagbabago ng tindig o pasan.Titiyakin nito ang maaasahang mga pagtasa ng katatagan at ligtas na operasyon.