3D rekonstruksiyon sa robot vision ay kinasasangkutan ng paglikha ng tatlong-dimensional na mga modelo ng mga kapaligiran o bagay gamit ang datos na nakuha ng mga kamera. Ang pag-eee - up ng mga multiple camera ay nakapagpapagana ng katumpakan at detalye, na nakakatulong sa mga robot upang mas maunawaan ang kanilang kapaligiran. Ang artikulong ito ay nag-iinspormula ng mga makabagong pamamaraan na nag-eebolb ng 3D rekonstruksiyon gamit ang mga multiple camera system.

Multi-View Geometry

Ang multimil-view heometriya ay mahalaga sa pagsasama ng mga imahe mula sa iba't ibang kamera. Ito ay kinasasangkutan ng pag-iinsam ng mga relatibong posisyon at oryentasyon ng mga kamera sa mga imahe nang tumpak. ang mga pamamaraan tulad ng stereo na tugma at epipolar heometriya ay ginagamit upang makahanap ng mga sulat sa pagitan ng mga imahe, na mahalaga para sa deep pagkalkula.

Sensor Calibration

Ang rekonstruksiyon ng mga kamera ay kritikal para sa tumpak na 3D rekonstruksiyon. ang Calibration ay kinasasangkutan ng pagtiyak ng mga likas na parameter tulad ng focal long at mga defluction cobicture, pati na rin ang mga extrinsic parameter tulad ng posisyon at oryentasyon. ang mga pagsulong na pamamaraan ng pag-aaasal ay gumagamit ng mga checkerboard o mga kalibrasyong padron at maaaring i-canized para sa mga multiple camera.

Mga Pamamaraan ng Pag - aalis ng Estimasyon

Ang depth apresity mula sa multiple camera imahe ay maaaring makamit sa pamamagitan ng iba't ibang algorithms. ang disensong stereo na tumutugma sa computes lalim para sa bawat pixel, habang ang istraktura-mula-motion (SfM) ay muling nag-eebolb ng 3D puntos sa pamamagitan ng pagsuri ng mosyon sa ibayong imahe. Ang pagsasama ng mga paraang ito ay nagpapabuti sa pagiging matipuno ng rekonstruksiyon.

Pagproseso ng Point Cloud

Kabilang sa mga instrumentong nabubuo sa maraming kamera ang pagproseso ng mga modelong may 3D ay ang pagsala sa ingay, pag - ikot sa mga ulap, at meshing.