Ang pagbabago sa paningin ng robot ay mahalaga sa eksaktong nabigasyon, pagkilala sa bagay, at pagmamanipula ng mga ito.

Mga Uri ng Distorasyon ng Kamera

Ang mga pagpilipit sa guhit ay karaniwang nahuhulog sa dalawang kategorya: radial at tangent.Ang pagpilipit sa radial ay nagpapangyaring lumitaw ang tuwid na mga guhit, lalo na malapit sa mga gilid ng imahen. ang mga lihis na epekto ay mula sa maling pagkakalikha ng lente at sensor, na humahantong sa mga larawang skelewed.Ang pagkaunawa sa mga pagpilipit na ito ay mahalaga sa pagpili ng angkop na mga algorithm.

Karaniwang mga Algorithm

Ilang algorithm ang ginagamit upang ituwid ang mga pagpilipit ng kamera sa mga robotic system.

  • Polynomial Model: Ginagamit ang mga polynomial ekwasyon upang imodelo ang mga lihis na parameter at itama ang mga imahe sa pamamagitan ng inverse soplication.
  • Division Model: [[Ibahin] Ang pagpilipit sa direksiyon sa pamamagitan ng paghahati sa pilipit na imahe na pinagtutugma ng isang polynomial na tungkulin.
  • Ang Calamera Calibration: ay kinasasangkutan ng pagbihag ng mga imahe ng mga kilalang dibuho, tulad ng checkerboard, upang makalkula nang tumpak ang mga lihis na parameter.

Pagkamumumuo sa mga Sistema ng Robot

Ang pag-iisyu ng depinitasyong pagtutuwid ay kinasasangkutan ng mga pamamaraang alibrasyon na sinusundan ng real-time na mga algorithm. Ang alibrasyon ay karaniwang nangangailangan ng pagbihag ng maraming mga imahe ng isang alam na padron mula sa iba't ibang anggulo. Ang tinatayang mga parameter ay pagkatapos ay ginagamit upang hindi matatawaran ang mga imahe sa panahon ng robot na operasyon, pagpapabuti ng katumpakan ng paningin.

Pagsasaayos

Ang praktikal na mga pagbabagong algorithm ay mahalaga sa pagpapasulong ng pagkamaaasahan ng mga sistema ng paningin ng robot.