Mahalaga ang pagkaunawa sa mga siklo ng tungkulin at mga hakbang para sa pagdidisenyo ng mabisang mga robot na may mga paa, anupat nakaiimpluwensiya ito sa katatagan, kahusayan sa enerhiya, at kakayahang kumilos.

Ano ba ang Duty Cycle?

Ang siklo ng tungkulin ay tumutukoy sa proporsiyon ng oras na ginugugol ng binti sa pag - akyat sa lupa sa panahon ng isang kumpletong siklo ng hakbang.

Pagkalkula sa Duty Cycle

Para matantiya ang haba ng oras at ang oras ng pag - ikot ng siklo, gamitin ang pormula:

Duty Cycle (%) = (Strance Phase Time / Kabuuang Cycle Time) × 100

Halimbawa, kung ang isang binti ay sumasakop sa lupa sa loob ng 0.4 segundo sa isang siklo na tumatagal ng 1 segundo, ang siklo ng tungkulin ay 40%.

Mga Hakbang sa Leged Locomotion

Kasama sa mga seleksiyon ang hakbang, taas, at hakbang, na nakaaapekto sa bilis at maneobra ng robot.

Pagkalkula sa Haba at Pag - aayos ng Hakbang

Ang hakbang na haba ay ang pahalang na distansiya na nababalutan sa isang hakbang. Ang haba ng stride ay ang distansiyang nababalutan sa dalawang hakbang. Upang malaman ang hakbang na haba, sukatin ang distansiya sa pagitan ng magkakasunod na mga pagpapasakamay ng paa.

Halimbawa, kung ang isang robot ay gumagalaw nang 0.5 metro bawat hakbang, ang hakbang ay 0.5 metro, at ang haba naman ng hakbang ay 1 metro.

Sumaryo

  • Ang siklo ng mga ari - arian ay nagpapahiwatig ng haba ng oras ng pakikipag - ugnayan.
  • Tuusin ang oras ng pag - eeeksperimento gamit ang posisyon at siklo ng panahon.
  • Ang mga Step parameter ay nagtatakda ng kahusayan sa paggalaw.
  • Hanggahin ang haba ng hakbang para sa tumpak na masayang pagpaplano.