Ang mga robot na braso ay ginagamit sa paggawa, pag - a - automation, at pagsasaliksik para makontrol ang mga ito ay mahalaga sa pagiging eksakto at ligtas ng mga robot.

Alamin ang mga Problema sa Pagkontrol

Ang mga isyung pangkontrol ay kadalasang nakikita bilang mga hindi inaasahang galaw, o oscillation, o hindi pag-abot sa mga posisyong puntirya.Ang unang hakbang ay ang pagmamasid sa pag-uugali ng robot at pagtukoy ng mga padron na nagpapahiwatig ng espesipikong mga problema.

Karaniwang mga Sanhi at Lunas

Ang ilang mga salik ay maaaring magdulot ng mga isyung pangkontrol, kabilang ang mga pagkakamaling pandama, hindi wastong kaliberasyon, o mga gliche ng software.Ang mga institusyong sensor ay wastong nai-clibrad at upding control algorithms ay maaaring lumutas ng maraming problema.

Praktikal na mga Pagkalkula sa Pagputok ng Problema

Halimbawa, ang pagkalkula sa inaasahang torque batay sa bigat at posisyon ng braso ay maaaring makaapekto sa sobrang dami ng rate ng gamot at sa pangunahing torque na kalkulasyon:

Torque (Gerya) = Puwersa (F) × Distance (d)[

Kung saan ang Puwersa ay ang bigat at distansiya ng karga ay ang haba ng braso mula sa punto ng elektrsyon. Kung ihahambing ang tinantiyang torque sa mga detalye ng motor ay maaaring magsiwalat kung ang motor ay punung - puno.

Ang isa pang kapaki - pakinabang na kalkulasyon ay nagsasangkot sa mga "secreating parameter" (P), mahalagang (I), at hinango (D) na mga pakinabang ay maaaring magpaunlad ng katatagan. Halimbawa, ang katumbas na pakinabang ay maaaring tantiyahin bilang:

Kp = (Desired Response Speed) / (Error)

Ang mga fipino-tuning na ito na batay sa tugon ng sistema ay tumutulong sa mga kriptong oscillation at nagpapabuti ng katumpakan.