Sa pagkalkula ng posisyon ng dulong-emplementor ng robot ay mahalaga para sa eksaktong kontrol at operasyon. Sa multi-joint robots, ang prosesong ito ay kinasasangkutan ng pag-unawa sa kinematikong relasyon sa pagitan ng bawat kasukasuan at ang huling posisyon ng endo-pointor sa kalawakan.

Pag - unawa sa mga Kinematiko

Ang forward kinematics ay ang prosesong matematikal na ginagamit upang malaman ang posisyon at oryentasyon ng endo-empleo batay sa mga pinagsamang parameter. Ito ay kinasasangkutan ng pagkalkula ng komputasyon ng paggalaw ng bawat kasukasuan sa braso ng robot.

Karaniwan na, ang prosesong ito ay gumagamit ng mga transpormasyong maririce na kumakatawan sa ikot at pagsasalin ng bawat kasukasuan. ang pagpaparami ng mga maririce na ito sequentially ay nagbibigay ng huling posisyon at oryentasyon ng endo-producetor.

Halimbawang Pagkalkula

Isaalang - alang ang simpleng 3-joint robotic arm na may alam na mga joint single at link weeks. Ang posisyon ng ending-empletor (x, y, z) ay maaaring kalkulahin gamit ang mga sumusunod na hakbang:

  • Bigyan ng kahulugan ang mga anggulo ng kasukasuan at pag - ugnay - ugnayin ang haba.
  • Iayos ang mga maririsa sa bawat kasukasuan.
  • Paramihin ang mga marisa upang magkaroon ng panlahat na pagbabago.
  • Ang pagkuha ng posisyon ay nagdurugtong sa pangwakas na material.

Ang prosesong ito ay nagbibigay ng tiyak na lokasyon ng endo-empleo sa workspace ng robot.

Praktikal na mga Pakinabang

Ang pagkalkula ng posisyong end-eliminor ay mahalaga sa mga aplikasyon tulad ng assembly, wedding, at pick-and-point. hold position data ay tumitiyak sa mga gawaing tama at mahusay.