Bir kameranın intrinsic ve extrinsic parametrelerini anlamak doğru 3D rekontasyonu için önemlidir.Bu parametreler bir kameranın sahneyi nasıl yakaladığını ve sahnenin görüntü uçakta nasıl projelendiğini tanımlar.
Intrinsic Camera Parametres
Intrinsic parametreler kameranın içsel özelliklerini tanımlar, odak uzunluk, optik merkezi ve lens bozulması dahil. 3D puanları kamera koordinatları 2D görüntü noktalarına dönüştüren bir matrix tarafından temsil edilir.
Intrinsic matrix tipik olarak aşağıdaki forma sahiptir:
[FONT=0)K = [Dönetici: 0 & c x \ 0 & f y & c y \ 0 & 0 & 1 end{bmatrix} ] ]
[FONT=0}F x[[DÜDÜT:2) ve ) ^ "[Döneticileri ve [[Döneticileri)" (İngilizce).
Extrinsic Camera Paras
Extrinsic parametreler dünyadaki kameranın konumunu ve yönünü tanımlar. Onlar bir rotasyon matrisi [[0) R) ve bir çeviri vektörü ).
Dünyanın koordinat sistemindeki eski dönüşüm haritaları kamera koordinat sistemi ile 3D puan:
[X c, Y c, Z c]^T = R * [X w, Y w, Z w] ^T + t
Kalibrasyon Süreci
Kamera kalibrasyonu, bilinen bir kalibrasyon kalıbının birden fazla görüntülerini ele alır, örneğin bir çekerboard. Software algoritmaları, bu görüntüleri analiz eder ve intrinsic ve extrinsic parametrelerini tahmin eder.
Ortak yöntemler, Zhang'ın kalibrasyon tekniğini içerir, bu da optimizasyon algoritmaları aracılığıyla parametreleri çözmek için birden çok görüntü kullanır.
- Farklı açılardan bir kalibrasyon deseninin görüntülerini yakalayın.
- Her görüntüde özellik puanlarını tanımlayın.
- Parametre parametrelerini hesaplamak için kalibrasyon yazılımı kullanın.
- Kalibrasyon doğruluğunu doğrulama.