Gözlem tabanlı kontrol, öngörülemeyen devletler ve kontrol doğruluğunu tahmin etmek için otonom araçlarda kullanılan bir tekniktir. aracın iç devletlerini mevcut ölçümlere dayanan bir gözlemci tasarlamaktadır.Bu yaklaşım, aracın dinamik ortamlara ve istikrarı korumak için yeteneği artırır.
Gözlemleyici tabanlı Kontrol
Bir gözlemci, bir sistemin çıktı ölçümlerinden gelen bir sistemin iç durumunu tahmin eden matematiksel bir modeldir. Özerk araçlarda, bu devletler hız, pozisyon veya yaw oranı içerebilir, ki bu doğrudan ölçülebilir değildir.Bir gözlemciyi uygulama, sensör sınırlamaları ve gürültüyü hesaplamaya yardımcı olur.
Gözlemciyi Tasarlamak
Tasarım süreci, bir Luenberger gözlemci veya bir Kalman filtresi gibi uygun bir gözlemci türü seçmekte ve seçim sistemin dinamikleri ve gürültü özelliklerine bağlıdır. gözlemci daha sonra rahatsızlıklara karşı hızlı bir yakınlık ve sağlamlığı sağlamak için ayarlanmaktadır.
Özerk Araçlarda Uygulama
Uygulama, gözlemciyi aracın kontrol sistemine entegre etmeyi içerir. Tahmin edilen devletler kontrol komutlarını oluşturmak için kullanılır, örneğin direksiyon ve ivme gibi. Gerçek zamanlı işlem yetenekleri etkili bir operasyon için gereklidir.
Anahtar
- [[0)Sensor Fusion:[Döneticileri birden fazla sensörden birleştirmek tahmin doğruluğunu geliştirir.
- [FONT:0)Robustness:[Dönetici:[Dönetici] Gözlemcinin sensör gürültüyü ve modellemesini yapması gerekir.
- [FONT:0)C ⁇ Verimliliği:[[Dönetici:0) Gerçek zamanlı işlem güvenlik ve performans için kritiktir.
- [FONT:0]Validation:[[Dönetici:0)[Dönetici testleri çeşitli koşullar altında güvenilir bir operasyon sağlar.