Proportional-Integral-Derivative (PID) kontrolörleri, istenen çıktı seviyelerini korumak için endüstriyel kontrol sistemlerinde yaygın olarak kullanılır. PID parametrelerinin Proper ayarlanması en iyi sistem performansı için gereklidir.Bu makale, gerçek dünya sistemleri için PID parametrelerini hesaplamak için bir adım adım kılavuzunu sağlar.
Sistem Dinamiklerini Anlamak
İlk adım, sistemin davranışını analiz eder. Sistem tipini (örneğin, birinci sipariş, ikinci sipariş) tanımlayın ve sistemin kazancı, zaman sabit ve gecikme gibi verileri toplayın.Bu bilgi uygun bir ayar yöntemi seçmede yardımcı olur.
Bir Tuning Yöntemi Seç
Ziegler-Nichols, Cohen-Coon ve deneme-ve-terör yaklaşımları da dahil olmak üzere PID kontrolörleri için çeşitli yöntemler mevcuttur. Örneğin, Ziegler-Nichols, Cohen-Coon ve deneme-and-terör yaklaşımları. Sistemin özellikleri ve mevcut verilere dayanarak bir yöntem seçin. Örneğin, Ziegler-Nichols, açık bir osilasyon yanıtı ile sistemler için uygundur.
PID Parametrelerini Hesaplamak
Seçilmiş yöntemi kullanarak, doğrulayıcı (Kp), integral (Ki) ve Tür (Kd) kazanımlar hesaplayın.To Ziegler-Nichols, nihai kazanç (Ku) ve osilasyon süresi (Pu) sistem testleriyle uygulayın.
- [FONT=0)[0)[0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|
- [FONT:0)Ki[DÜT:1] = 2 × Kp / Pu
- [FONT:0)Kd = Kp × Pu / 8
Uygulama ve Test
Kontrol sistemine hesaplanan PID parametreleri uygulayın. Sistemin yanıtını izleyin ve gerekli olan parametreleri ayarlayın. Güzel-tuning, istenen stabilite ve duyarlılığa ulaşmak için iteratif testleri içerebilir.