Özerk araçlar güvenli ve doğru şerit konumlandırmasını korumak için çeşitli kontrol sistemlerine güveniyor. Geri bildirim kontrolü, aracın dış rahatsızlıklara ve belirsizliklere rağmen şeritte kalmasını sağlamak için kullanılan bir anahtar tekniktir.Bu makale, otonom araçlar için geri bildirim kontrolü uygulamasını gösteriyor.
Sistem Genel Bakış Sistem Genel Bakış Sistem
Sistem, kameraları ve kapakları şerit işaretlerini tespit etmek için sensörler kullanıyor ve aracın şerit merkezine göre konumu. toplanan veriler, aracın amaçlanan yoldan ne kadar uzakta olduğunu gösteren bir sapma sinyali oluşturmak için işleniyor. Bir geri bildirim kontrol algoritması daha sonra bu sapmayı düzeltmeye doğru ayarlar.
Kontrol Algorithm
Uygulanan kontrol stratejisi, sabit devlet hatalarının azaltılması ve yanıt süresinin iyileştirilmesine yardımcı oluyor.
Uygulama Detayları
Geri bildirim kontrol sistemi aracın mevcut kontrol mimarisine entegre edildi. Sensörler 50 Hz. PID kontrolör parametreleri, eğriler ve farklı hızlar altında şerit tutma performansını optimize etmek için sabit testlerden alındı.
Sonuçlar ve Gözlemler
Vaka çalışması, geri bildirim kontrol sisteminin minimum sapma ile etkin bir şekilde devam ettiğini göstermiştir. Araç, çaprazwinds veya eşitsiz yol yüzeyleri gibi aniden rahatsızlıklara cevap verdi. Sistemin sağlamlığı çeşitli senaryolarda kapsamlı testlerle doğrulandı.