İntegra ve tür kazanımlarlarını ayarlama, çeşitli sistemlerde kesin hareket kontrolü elde etmek için gereklidir. Proper ayar, robotik, CNC makineler ve otomasyon sistemleri gibi kontrol uygulamaları için kararlılık ve doğruluk sağlar.

PID Control

PID kontrolü, sistem davranışını düzenlemenin orantılı, integral ve tür eylemleri birleştirir. integral kazanç (Ki) sürekli devlet hataları ortadan kaldırırken, türbe kazanç (Kd) sistem yanıtını öngörür ve aşırı doldurma ve osilasyonları azaltır.

Integral Kazanmasını Hesaplamak (Ki)

Sistemdeki gerileme süresi boyunca hataların tekrarlanmasıyla hesaplanmıştır. Ortak bir yaklaşım, düşük bir Ki ile başlayan ve sürekli devlet hatalarının istikrarsızlığa neden olmadan en aza indirildiğine kadar yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş yavaş

Alternatif olarak, Ziegler-Nichols ayar gibi yöntemler, Ki'yi sistem nihai kazan ve dönemlere dayanan tahmin etmek için formüller sağlar. Proper ayar aşırı aşırı aşırı aşırı aşırı aşırı yüklemeyi önler ve pürüzsüz bir yakınlaşma sağlar.

Türvatif Oyun (Kd) hesaplamak

Türbe kazancı, sistemin değişiklikleri ve salınımlara tepkisini analiz ederek belirlenir. Sistemin cevabına ve istikrarı geliştirmeye yardımcı olur. Küçük bir Kd ile başlayın ve yavaş yavaş yavaş yavaş bir değer bulmaya yardımcı olur.

Ziegler-Nichols ayar gibi yöntemler kullanarak, Kd sistem salınım süresine göre tahmin edilebilir. Proper Tür türevleri aşırı yüklemeyi azaltır ve geçici cevabı geliştirir.

Pratik Tuning Tips

  • Karşılaştırmalı kazançla başlayın ve integral ve türev kazanımlar yavaş yavaş yavaş eklenir.
  • Osilasyonlar veya sürekli devlet hataları için sistem yanıtını izleyin.
  • Uyum, istikrar ve duyarlılığı dengelemek için uygun bir şekilde kazanır.
  • Uygulamadan önce sistem davranışını tahmin etmek için mümkün olan simülasyon araçları kullanın.