Jacobian matrixinin 6 derece özgür birdom (6-DOF) robotik manipülatörü kontrol etmek için nasıl elde edileceğini anlamak. Jacobian, tutarlı hareket ve kuvvet kontrolüne olanak tanır.

Manipulatorun Kinematic Model of the Manipulator

İlk adım robotun kinematik modelini kurmak içerir. Bu tipik olarak Denavit-Hartenberg (D-H) parametrelerini her ortak için koordinat çerçevelerini tanımlamak için kullanır. Bu parametreler bağlantı uzunlukları, bükülmeleri, dengelemeleri ve ortak açıları içerir.

D-H parametrelerini kullanarak, bir eklemden diğerine dönüşüm matrislerini elde edebilirsiniz. Bu matrisler, temelden son etkilere genel dönüşüm sağlar.

Jacobian'ı hesaplamak

Jacobian matrix iki parçadan oluşur: lineer hız Jacobian ve angular speed Jacobian. Her bir ortak için, bu hesaplamayı etkilerken geri dönüş veya prismatic olup olmadığını belirler.

Revolute eklemler için, lineer hız bileşeni, ortak eksenin haç ürünü ve vektörün son etkilerdeki vektördür. angular speed bileşeni sadece ortak eksen vektörüdür. prismatic eklemler için, lineer bileşen sıfırdır.

Jacobian Matrix'i kurmak

Jacobian matrixi her ortak için lineer hız vektörlerini ve angular hız vektörlerini yığarak bir araya getirir.

Jacobian'ın robotun konfigürasyonunu doğru bir şekilde yansıtacak mevcut ortak açılarda değerlendirilmesini sağlayın.

  • Robotun D-H parametrelerini tanımlayın.
  • Dönüşüm matrislerini hesaplayın.
  • Ortak eksenleri ve pozisyon vektörlerini belirleme.
  • Jacobian'ın her sütununu ele alalım.
  • Bütün Jacobian matrixine benzeyen.