Mobil robotlar genellikle hareketlerini etkileyen çeşitli yüzey koşullarıyla karşılaşırlar. Ter ve sürtünme, bir robotun hareketliliğini, istikrarı ve kontrolünü etkileyen kritik faktörlerdir.

Mobile Robotlarda Kesilmesi

Friction, iki yüzeyin temas halinde olduğu zaman meydana gelen dirençli kuvvettir. Mobil robotlarda, sürtünme kaymayı önlemeye ve traksiyon sağlar. Bu etkileşimi ölçüp ölçümler ve yüzey malzemeleri ve koşullara bağlı olarak değişir.

Statik sürtünme, belirli bir eş gücü aşılınca hareket etmeyi önler, kinetik sürtünmeler birbirine karşı kaydırılırken hareket eder.Bu güçlerin doğru tahminleri motor kontrolü ve yol planlama için önemlidir.

Ter Phenomenon ve Onun Etkisi

Terk, robot tarafından yapılan güç maksimum statik sürtünmeyi aştığında, tekerleklere veya rulo yerine yuvarlanmasına neden oluyor. Bu, kontrol kaybına yol açabilir, artan aşınmaya ve enerji verimsizliğe yol açabilir.

Çekişte olan faktörler yüzey dokusu, yük, tekerlek malzemesi ve robot hızı içerir. Kaybetme koşulları kontrol algoritmalarının stabiliteyi korumak için ayarlamalara izin verir.

Terk etmek ve Friction Effects

Temel hesaplama, sürtünme kuvvetini (F f) ve normal kuvveti içerir (N):

[FONT=0)F f = μ × N).

Nerede:

  • [FONT:0)μ) = İngrasyon katsayısı
  • [FONT:0)N) = normal kuvvet, tipik olarak tekerlek tarafından desteklenen ağırlık

Terkatörün gerçek tekerlek hızını motor komutlarına göre karşılaştırarak tahmin edilebilir. kayma oranı (S) olarak hesaplanabilir:

[0]S = (V wheel - V robot) / V wheel).

[FONT=0]V wheel[Dönetici:0])) Tekerleknin rotasyon hızı lineer hıza dönüştürülür ve ).V robot) robotun gerçek hızıdır. Daha yüksek bir kayma oranı hareket sırasında daha fazla kayma gösterir.