Ortak ve konumları nasıl hesaplamak ve hızları, çok özgürlüğü (multi-DOF) robotları kontrol etmek için gerekli olduğunu anlamak. Doğru hesaplamalar, kesin hareketleri sağlar ve genel robot performansı geliştirmektir.Bu makale bu hesaplamalar için kullanılan pratik yöntemleri tartışır.

Temel Kavramlar

Ortak ve konumlar, zaman içinde ortak açıların değişimine atıfta bulunur, ancak ortak hızlar bu ve konumların ne kadar hızlı değiştiğini gösterir.Her ikisi de yörünge planlaması ve kontrolü için kritiktir. Bu miktarlar genellikle robotun kinematik denklemlerinden tür olarak elde edilir.

Ortak Velocities hesaplamak

Ortak bir yöntem Jacobian matrixini kullanarak, ortak ve konumları son etkiler ve konumları ile ilişkilendirir. Ortak ve konumlar Jacobian'ı taklit ederek veya psişiterek hesaplanabilir:

[FONT=0)Joint speed = Pseudo-inverse of Jacobian × End- effector speed).

Bu yaklaşım robotun mevcut konfigürasyonu ve istenen son etkiler hakkında bilgi gerektirir.

Ortak Hızlandırmayı Hesaplamak

Ortak hızlar, zaman saygı ile farklı ortak ve konumlar tarafından elde edilebilir. Alternatif olarak Jacobian'ın ikinci türü dinamik modellerde kullanılabilir:

[FONT=0)Joint Hızlandırması = Jacobian Tür × Ortak ve konumlar + Jacobian × End- efektif hız).

Pratik Yaklaşımlar

Sayısal farklılaşma genellikle gerçek zamanlı uygulamalarda kullanılır, ortak ve konumların ve hızların pozisyon verilerinden tahmin edilmektedir. Filtreleme teknikleri, düşük geçiş filtreleri gibi, bu tahminlerde gürültüyü azaltmaya yardımcı olur. ek olarak, model tabanlı yöntemler robotun dinamiklerini daha doğru hesaplamalar için içerir.

  • Numerical farklı
  • Filtreleme teknikleri
  • Model tabanlı dinamik hesaplamalar
  • Sensör füzyon yöntemleri