Newton-Euler formülü, robot bağlantıları ve eklemlerin hareketini analiz etmek için robotik olarak kullanılan temel bir yöntemdir. Bu adım adım adım kılavuzu, Euler denklemleriyle hareket etme yasalarıyla bir araya getiriyor.

Newton-Euler Formulation'ı Anlayın

Newton-Euler yöntemi iki ana süreci içerir: birden fazla bağlantı ile seri manipülatörler için geri yükleme ve hızlar ve geri yükleme.

Adım 1: Robot Para Para Para Para Para Para Para Para Para Para Para Para Para Para Paralarını Tanımlar

Robotun bağlantı parametrelerini, bağlantı uzunlukları, kitle merkezleri ve inertia anlarının da dahil olmak üzere tanımlayın. Her bağlantı için koordinat çerçeveleri oluşturun ve açılar ve konumlar gibi ortak değişkenleri tanımlayın.

Adım 2: Forward Recursion

Her bağlantının arsalarını ve hızlarını her bağlantının tabandan gelen uç etkilere ve hızlarını yeniden kayıt denklemleri kullanarak kütle merkezlerinin doğrusal ve konumlarını ve hızlarını hesaplayın.

3. Adım: Backward Recursion

Her bağlantıda hareket eden kuvvetleri ve torkları, en sonundaki etkilerden önce temele geri döner. Newton'un lineer hareket ve Euler denklemlerini rotasyonel hareket için kullanın.

Adım 4: Ortak Torklar ve Kuvvetler

İstenen hareketi üretmek için gerekli ortak torklar ve kuvvetler belirler. Bunlar yerçekimi, inertia ve dış güçler için recursive hesaplamalardan ve hesaptan elde edilir.

  • Kesirli bağlantı parametreleri
  • İleri tekrarlayıcı
  • Back recursion
  • Ortak torklar ve kuvvetler