Proportional-Integral-Derivative (PID) kontrolörleri otomasyon ve kontrol sistemlerinde yaygın olarak kullanılır.Sorulanan sistem davranışını hata sinyallerine göre ayarlamaya yardımcı olurlar. integral ve türkümlerini hesaplamak için nasıl gereklidir.

PID Bileşenlerini Anlamak

PID kontrolörü üç terim birleştirir: orantılı, integral ve tür. orantılı terim mevcut hataya tepki verir, geçmiş hataların birikimi için integral hesaplar ve tür, mevcut değişim oranına dayanan gelecekteki hataları öngörür.

Integral Termini Hesaplamak

integral terim, sürekli devlet hatalarının ortadan kaldırılmasına yardımcı olmak için hatayı özetliyor.Demek, tuzak kuralı veya basit summasyon gibi sayısal entegrasyon yöntemlerini kullanıyor.

Ayrık sistemler için, her adımda integral terim şöyle olabilir:

[0]I(t) = I(t-1) + Ki * e(t) * {{t[Dönem: 1]

[FONT=0)I(t)[Dönetici:0)[Dönetici:0)[Dönetici:0)[Dönetici:0)[Dönemli))[Dönetici:0)[Dönetici:0)))))))))))))))))))[Düzücükler, (düşüküm) ve [Düzücükler))))

Türvatif Terminasyonunu Hesaplamak

Türbe terimi, mevcut değişim oranına dayanan gelecekteki hataları tahmin eder. Mevcut ve önceki hata arasındaki fark örnek aralığı tarafından hesaplanır.

Ayrık sistemler için, türev terimi yaklaşık olarak şöyledir:

[D) = Kd * (e(t) - e(t-1) / {{t).

[D:0]D(t)[D)[D)[D)[D)[D)[D))[D)) [Dönetici:2|Kd)))[D[Dönetici) ve [[Dönetici:0)[D[D)[D)[Düzük ve önceki hataların geçerli ve önceki hatalarıdır.

Pratik İpuçları

PID kontrolörlerini uygularken, Ziegler-Nichols gibi deneme ve hata veya sistematik yöntemler kullanın.

integral terimi sınırlamak için integral rüzgarla başa çıkmak, büyük hatalar veya sistem saturasyon sırasında aşırı kontrol eylemleri önlemek.