PID ayarlarındaki integral ve tür kazanımları en uygun kontrol sistemi performansı için önemlidir. Doğru ayar istikrar, duyarlılık ve minimum oscillation sağlar. Bu makale bu kazanımlara etkili bir şekilde karar vermek için basit bir yaklaşım sağlar.

PID Bileşenler Anlamak

PID kontrolörü üç ana bileşenden oluşur: orantılı, integral ve türev. Geçerli hatayı ele alır, integral kazanç (Ki) zaman içinde bir hata için hesap verir ve bu tür kazanç (Kd) mevcut değişim oranına göre gelecekteki hataları öngörür.

Integral Kazanmasını Hesaplamak (Ki)

İntegra kazanı istenen yanıt zamanında ve orantılı kazança göre hesaplanır. Ortak bir yöntem nihai kazanç (Ku) ve osilasyon süresi (Pu) sistem testinden elde edilen (Pu) içerir.

Formül şu:

[0]Ki = 0.1 × Ku / Pu).

Sistem cevabına dayanan faktör (0.1) ayarlama; daha az agresif düzeltme sonucu daha küçük değerler.

Türvatif Oyun (Kd) hesaplamak

Türbe kazancı, osilcillations'a yardımcı olur ve istikrar geliştirir. Genellikle Ku ve Pu olarak aynı test verileri kullanılarak hesaplanır.

Tipik formül:

[0]Kd = 0.1 × Ku × Pu).

Yine, faktörü (0.1) iyi-tune sistemi yanıtını ayarlamak.

Tuning Adımları Özeti

  • Sistem test yoluyla nihai kazanç (Ku) ve osilasyon süresini (Pu) belirleme.
  • Ki'yi kullanarak hesaplayın = 0.1 × Ku / Pu.
  • Kd = 0.1 × Ku × Pu kullanarak Kd'ı hesaplayın.
  • Kazanınları uygulayın ve sistem yanıtını gözlemleyin.
  • En uygun performans için gerekli faktörleri ayarlayın.