PID kontrolörlerini uygulamak, robotik ve otomotiv sistemlerindeki tekerlek hızının kesin bir şekilde düzenlenmesine yönelik ortak bir yaklaşımdır.Bu kontrolörler, geri bildirime dayalı motor girişlerini ayarlamaya yardımcı olur. Proper uygulama dinamik ortamlarda stabilite ve duyarlılığı sağlar.

PID Controllers'ları anlamak

Bir PID kontrolörü üç bileşeni kullanır: orantılı, integral ve tür. Her bileşen motor gücünü ayarlayan kontrol sinyalini hesaplamaya katkıda bulunur.

Wheel Speed için PID'i Uygulamayı

Bir PID kontrolörünü tekerlek hız yönetmeliği için uygulamak için, sensörler gerçek tekerlek hızını ölçer ve hedef hızıyla karşılaştırır. Fark, veya hata, PID algoritması aracılığıyla kontrol sinyalleri oluşturmak için işlenir. Bu sinyalleri modüllete motor girdileri düzeltmeleri.

PID Parametrelerini ayarlayın

PID parametrelerinin proper ayarlanması - geleneksel kazanç, integral kazan ve türev kazanı - Ziegler-Nichols veya deneme-ve-terör gibi teknikler yaygın olarak kullanılır. Düz ayar, aşırı yükleme, oscillations azaltır ve yanıt süresini artırır.

  • Proportional kazanç (Kp)
  • Integral kazanır (Ki)
  • Türvatif kazanç (Kd)
  • Sensör doğruluk
  • Sistem yanıt zamanı