Robotik, görevleri bağımsız olarak veya yarı-a Özerk bir şekilde gerçekleştirme yeteneğine sahip makineler çalışmasını içerir. Robotiklerdeki Anahtar kavramlar kinematik, dinamikler ve kontroller içerir, bu da robotik sistemler tasarlamak ve çalışmak için önemlidir.

Robotikte Kinematik

Kinematics, harekete sebep olan güçleri göz önünde bulundurmadan robotik parçaların hareketine odaklanır. Bu, pozisyonları hesaplamayı ve konumları ve ortak parametrelere dayanan robot bileşenlerini içerir.

Forward kinematics, son etkilerdeki veya ortak açılardan pozisyon belirler, ancak ters kinematik belirli bir konuma ulaşmak için gerekli ortak açıları hesaplar.

Robotların dinamiği

Dinamikler, robot sistemlerinde hareket eden kuvvetleri ve torkları inceliyor. Kitle, inertia ve dış güçleri robotların nasıl hareket ettiğini analiz ediyor ve girişlere cevap veriyor.

Dinamikleri anlamak, robot operasyonu sırasında stabilite, hassas ve güvenlik sağlamak için önemlidir.

Robotik sistemler

Kontrol, istenen sonuçlara dayanan doğrudan robot hareketlerinin tasarımını içerir. Robotların belirtilen trajektörleri doğru bir şekilde takip etmesini ve çevresel değişikliklere cevap vermesini sağlar.

Ortak kontrol yöntemleri PID kontrolörleri, modelleme tahmin edici kontrol ve farklı robotik uygulamalar için her biri uygun bir şekilde uyarlanabilir kontrol içerir.

  • Pozisyon kontrol kontrol kontrol
  • Velocity kontrol
  • Güç kontrolü
  • Hybrid control