Singularity, hareketi kontrol etmek için kullanılan matematiksel denklemlerin tanımlanmamış veya kaybetmediği robotik sistemlerde bir durumdur. Bu durum, istenen son- efektif pozisyonları belirlemek için kullanılan ters kinematik algoritmalarının performansını önemli ölçüde etkileyebilir.
Singularity Nedir?
Robotlarda, tekillik robotun Jacobian matrix rütbesi kaybettiğinde, bu noktada, belirli hareketler belirli bir pozisyon elde etmek için sonsuz ortak verolası hale gelir.
Singularity Türleri
İki ana tür tekillik vardır:
- [FONT:0]Workspace Singularity: Occurs robotun erişilebilir çalışma alanının sınırında.
- [FONT:0)Configuration Singularity:) Robotun ortakları belirli konfigürasyonlarda uyumlu olduğunda gerçekleşir.
Inverse Kinematics üzerindeki etkisi
Singularity, kararsız veya tanımlanmamış çözümler üretmek için ters kinematik algoritmalarına neden olabilir. Bu, öngörülemeyen robot davranışına yol açabilir, ortak ve konumlara veya hatta mekanik hasarlara uygun şekilde yönetilmese bile yol açabilir.
Bu sorunları azaltmak için mühendisler genellikle tekillik kaçınma teknikleri içerir, örneğin sorunlu konfigürasyonlardan kaçınan veya tekilliği ele alan algoritmaları kullanarak.