Ters kinematikler, robotik kolların tam olarak kontrol edilebilir bir yerde son efektif olarak konumlandırılmasına izin veren robotik sistemlerde temel bir kavramdır.Bu makale, 6 derece özgür bir konuma (6-DOF) bir robot kolu için temel bir çözüm oluşturmanın bir adım adım adım adım adım adımını sağlar.

Robot Arm Konsülasyonunu Anlamak

6-DOF robot kolu genellikle altı ortaktan oluşur, her biri bir özgürlük derecesi sağlar. Bu eklemler genellikle geri dönüş ve prismatic tür kombinasyonudur, ancak en yaygın olarak revize edilebilir. Kol konfigürasyonu Denavit-Hartenberg (D-H) parametrelerini kullanarak tanımlanabilir, bu da öncekine göre her bağlantının konumunu ve yönünü ve yönünü tanımlayan.

Matematiksel Vakıflar

Ters kinematiklerin temeli, geometrik yöntemler gibi ileri kinematik denklemleri ters yönde çözmeyi içerir. Forward kinematikler ortak açılara dayanan son etkileyici pozisyon hesaplar kullanırken, ters kinematikler geometrik yöntemler gibi ortak açıları bulur.

Temel bir Solver'i uygulama

Basit bir yaklaşım, ilk üç eklem için geometrik yöntemleri kullanarak, kalın pozisyonun yerine getirilmesini ve çözümü doğrulayabilmelerini içerir.Bu yöntem bilinen bir hedef pozisyonu ve yönelimi varsaymaktadır.

Süreçteki Anahtar Adımlar

  • Robotun D-H parametrelerini ve ilk eklem açılarını tanımlar.
  • Hedef end etkisi veya poza dayanan bileği pozisyonunu hesaplamak.
  • Geometrik ilişkiler kullanarak ilk üç ortak açı için çözün.
  • İstenen yönelimle eşleştirmek için kalan üç ortak açıyı ayırın.
  • Çözümü, kinematikleri ileriye doğru iletin.