PID kontrolü, istenen yolları ve hızları korumak için mobil robot navigasyonunda kullanılan ortak bir yöntemdir. Robotun hareketlerini istenen ve gerçek pozisyonlar veya ve konumlar arasındaki farka dayanarak ayarlar.Bu makale, PID kontrollerini mobil robot navigasyonunda uygulamak için bir adım adım hesaplama süreci sağlar.

PID Control

PID, Proportional, Integral ve Derivative için duruyor. Bu üç bileşen robotun hareketinde doğru hataları düzeltmek için birlikte çalışır. Kontrol sinyali hesaplandı:

[FONT=0) Kontrol Signal = Kp * hata + Ki * Hatanın integrali + Kd * Hata türü).

Step-by-step Hesaplama

Bir robotun 10 metre hedef bir pozisyonda düz bir çizgi takip etmesi gerektiğini varsayalım. Mevcut pozisyon 8 metredir. PID parametreleri Kp=1.0, Ki=0.1, Kd=0.05. hesaplama devam ediyor:

1. Hatayı hesaplayın:

[FONT=0) Terör = hedef pozisyonu - mevcut pozisyon = 10 - 8 = 2 metre).

2. Zaman boyunca hatanın integralini hesaplayın. Bunun ilk hesaplama olduğunu varsayın, integral şu:

[0]integral = hata * delta zamanı = 2 * 1 = 2).

3. Hatanın türlerini hesaplamak. Önceki hatanın 1.5 metre olduğunu varsayın, Türbe:

[FONT=0)))) / ^ (İngilizce) / ^ = 0 ([0) / 1 = 0,5[*)

4. Kontrol sinyalini tamamlayın:

[0]IY:0) Kontrol = (1.0 * 2) + (0.1 * 2) + (0.05 * 0,5) = 2 + 0.2 + 0.025 = 2.225).

Kontrol Signaling the Control Signaling

Hesaplanan kontrol sinyali (2.225) robotun motor komutlarını hatayı azaltmak için ayarlar. Süreç her seferinde tekrarlar, robotun yörüngesini sürekli olarak iyileştirir.

Anahtar

Kp, Ki ve Kd'ın proper ayar etkili kontrol için gereklidir. Aşırı yüksek değerler osilasyonlara neden olabilir, düşük değerler yavaş yanıt verebilir. Düzenli ayarlamalar düzgün navigasyon sağlar.