Teknik frekans profillerini hesaplamak, robotik sistemlerde düzgün ve kesin hareketler sağlamak için önemlidir. Bu işlem, robotun hız değişikliklerini bir hareket sırasında nasıl değiştirdiğini, mekanik stresi azaltmaya ve doğruluğunu geliştirmeye yardımcı olan bir hareket sırasında tanımlar.

Anlamak Velocity Profilleri

Bir hız profili, bir robotun eklem veya end-sonuçlu bir hareketin hızını açıklar. Ortak profiller tuzak, S-curve ve polinom profilleri içerir.Her tür, düzgünlik ve kontrol açısından farklı avantajlar sunar.

Velocity Profilleri

Hesaplama süreci, hıza başlamak için normal bir geçiş sağlamak için birkaç adım içerir. Tipik adımlar, bir profil tipi seçmek ve her seferinde hız hesaplamak.

Define Hareketi Parametreleri

Seyahat edilecek toplam mesafeyi, maksimum hız, hız ve decelerasyon sınırlarını belirlemek.Bu parametreler hız profili için sınırları belirledi.

Bir Profil Tipi seçin

Uygulamanın gereksinimlerine dayanan uygun bir hız profili seçin. Örneğin, tuzak profilleri sürekli hızlanma için basit ve uygundur, S-curve profilleri düzgün geçiş sağlarken.

Her Zaman Adımda Velocity

Seçilen profille ilişkili denklemleri kullanarak, hızları ayrık zaman aralıklarında hesaplayın. Bu, hızın limitleri aşmamasını ve sağlamadığını içerir.

Örnek: Tuzezoidal Velocity Profil

Bir tuzak profili için, hız hız hız hız hız hız hızlandığında sabit kalır, sonra decelerasyon sırasında azalır. Hesaplamalar hız ve kesinti aşamalarını maksimum sınırlar ve toplam mesafeye dayanan ayarlamayı içerir.

  • Hızlandırma zamanı: t)acc).
  • Sürekli hız süresini belirleme
  • Tamamlama zamanı: t)).
  • Her aşama için Genrate speed data puanları