Метод кореневої локуски - це графічна методика, яка використовується в розробці системи управління для аналізу та визначення стійкості системи. Вона допомагає в розробці контролерів, візуалізуючи, як система стовпів рухається з різними параметрами контролера. Цей посібник забезпечує покроковий процес застосування методу кореневої локуски для проектування контролерів ефективно.

Крок 1: Визначення функції передачі Open-Loop

Визначте функцію передачі відкритого типу Г(с)Г (с) системи управління. Ця функція включає функцію передачі рослин і функцію передачі контролера. Визначте його у факторованому вигляді для полегшення аналізу стовпів і нулів.

Крок 2: Золотити поляки і Зерос

Визначити місця стовпів і нулів Г(с)Г(с). Згорніть ці точки на складному s-плану. Поляки позначені «X» і нулі з «О». Ця початкова ділянка формує основу кореневої локуски.

Крок 3: Намалюйте кореневу локацію

Начеркуйте кореневих локусових гілок, починаючи з стовпів і закінчуючи на нулі. Локшина показує шляхи, які системи полотен слідувати, як приріст варіюється від нуля до нескінченності. Використовуйте правила, такі як симетрія про справжню вісь і кути вильоту і прильоту, щоб допомогти у малюнку.

Крок 4: Визначити гай для розсічених локаціях поля

Визначте бажані стовпні місця для стабільності системи та продуктивності. Використовуйте кореневу локус, щоб знайти значення отримання, які розміщують стовпи системи на цих місцях. Це передбачає розрахунок кута та величини умов на цільових точках.

Крок 5: Проектування контролера

На основі аналізу кореневих локусів виберіть або відрегулюйте параметри контролера для досягнення бажаного розміщення стовпа. Загальні контролери включають пропорційні, PI або PID контролери. Перевірити стійкість та характеристики відповіді через імітаційний або подальший аналіз.