Створення кінематичної моделі роботи людини передбачає перетягування теоретичних концепцій в практичні програми. Цей процес включає проектування структури роботи, визначення параметрів суглобів та перевірку моделі за допомогою симуляції та фізичних випробувань. Точне моделювання є важливим для ефективного управління та планування руху.

Розробка кінематичної структури

Перший крок – визначити фізичну структуру роботи, в тому числі кількість суглобів і їх типів. Загальні з'єднання включають в себе революційні і псиматичні типи, які дозволяють обертати і лінійні рухи відповідно. Встановлення параметрів Denavit-Hartenberg допомагає систематично моделювати кожен суглоб і посилання.

Розробка математичної моделі

Математична модель описує позицію та спрямованість кожного посилання відносно бази. Використання форвардної кінематики, положення енд-ефектора можна розрахуватися за кутами суглоба. Інверсні кінематики дозволяють визначити необхідні конфігурації суглоба для бажаних позицій ендоефектора.

Перевірка та тестування

Важко порівняти прогнози моделі з реальними світовими даними. Симулятори виконуються для тестування кінематичних рівнянь за різними сценаріями. Фізичне тестування з фактичним роботом дозволяє виявити невідповідності та рефінувати модель для точності.

Інструменти та методи

  • САД програмне забезпечення для проектування структури роботи
  • Математичне програмне забезпечення для кінематичних обчислень
  • Симулятори: Gazebo або V-REP
  • Фізичне тестування з датчиками та захопленням руху