Автономні транспортні засоби спираються на різні системи управління для підтримки безпечного та точного позиціонування провулок. Контроль зворотного зв'язку - це ключова техніка, яка використовується для забезпечення перебування транспортних засобів в межах її провулку, незважаючи на зовнішні порушення та невизначеності. У статті досліджено реальний випадок дослідження, що демонструють застосування контролю зворотного зв'язку в провулку, що зберігає автономні транспортні засоби.

Огляд системи

Система використовує датчики, такі як камери і лідар, щоб виявити розмітки провулків і позицію автомобіля відносно центру провулку. Дані, зібрані, обробляються для створення сигналу відхилення, що вказує на те, наскільки далеко транспортний засіб відірвав від його призначеного шляху. Алгоритм контролю зворотного зв'язку потім регулює рульове управління для виправлення цього відхилення.

Контроль Алгоритм

Стратегія управління реалізовано - Пропортативно-регулятивний (ПД) контролер. Він відповідає куту рульового управління на основі поточного відхилення, накопиченої помилки з часом, а також швидкості зміни помилки. Цей підхід допомагає у зменшенні стійокості та поліпшенні часу реагування.

Деталі реалізації

Система контролю зворотного зв'язку була інтегрована в архітектуру сучасного контролю автомобіля. Датчики, що надаються дані в режимі реального часу при частоті 50 Гц. Параметри контролера PID, що були налаштовані шляхом ітеративного тестування для оптимізації роботи з промиванням при різних умовах водіння, таких як криві та різна швидкість.

Результати та спостереження

У разі дослідження показали, що система контролю зворотнього зв'язку ефективно підтримується положенням проїзду з мінімальним відхиленням. Автомобіль відповідав точно на різкі порушення, такі як перемотки або нерівномірні поверхні доріг. Надійність системи була підтверджена через великі випробування по різних сценаріях.