Глибина сприйняття є важливим для роботи, щоб ефективно взаємодіяти з їх оточенням. Системи стереокамери дозволяють працювати на оцінки відстані, захоплюючи зображеннями з двох злегка різних точок зору. Ця стаття пояснює, як глибина сприйняття обчислюється за допомогою технології стерео бачення.

Основи стерео бачення

стерео бачення передбачає два фотокамери, які розташовані на відомому відстані, що називається базовою. Кожна камера захоплює зображення сцени з іншого кута. Порівняти ці зображення, система може визначити відносне положення об'єктів в просторі.

Розрахунок депарності

Ключовим кроком в глибині є розрахунок непарності, що є відмінністю положення об'єкта в двох зображеннях. Невідповідність є неперевершеним пропорційним відстані об'єкта від камер. Алгоритми виявляють відповідні точки як на зображеннях, так і для вимірювання непарності точно.

Формула розрахунку глибини

Глибина (Z) об'єкта може бути розрахована за допомогою формули:

Z = (f × B) / d]

Де:

  • f] є фокусною довжиною об'єктива камери.
  • B] - базова відстань між двома камерами.
  • d] — значення непарності.

Застосування в робототехнікі

Роботи використовують стереотипне бачення для навігації, перешкод, маніпуляційних завдань. Точне сприйняття глибини дозволяє ефективно взаємодіяти в складних умовах.