Правильно обчислювати інтегральні та похідні вигоди в налаштуваннях PID є важливим для оптимальної роботи системи управління. Точне налаштування забезпечує стійкість, чуйність та мінімальну коливання. Ця стаття забезпечує прямий підхід до визначення цих наростів ефективно.

Розуміння компонентів PID

Контролер PID складається з трьох основних компонентів: пропорційних, інтегральних і похідних. Пропорційний набір (Kp) адрес поточної помилки, інтегрального набору (Ki) рахунків для накопичення помилок з часом, а похідне збільшення (Kd) прогнозує майбутні помилки на основі поточного курсу зміни.

Розрахунок інтегральної Gain (Ki)

Невід’ємний приріст обчислюється на основі бажаного часу реагування та пропорційного набору. Загальний метод передбачає використання кінцевого набору (Ку) та коливання періоду (Pu), отриманого з системного тестування.

Формула:

Ki = 0.1 × Ku / Pu

Налаштуйте фактор (0.1) на основі системного реагування; менші значення призводить до менш агресивної корекції.

Розрахунок деривативального гаю (Kd)

Похідний прибуток допомагає демпфінові коливання і підвищення стабільності. Часто обчислюється за допомогою однакових даних тесту, як Ку і Пу.

Типова формула:

Kd = 0.1 × Ku × Pu

Знову ж, налаштуйте фактор (0.1) для відповіді на систему тонкого відчуження.

Резюме Тюнінгових кроків

  • Визначити кінцевий коефіцієнт отримання (Ku) та період коливання (Pu) через тестування системи.
  • Калькулятор Ki за допомогою Ki = 0.1 × Ku / Pu.
  • Калькулятор Kd за допомогою Kd = 0.1 × Ku × Pu.
  • Впровадження результатів та контрольно-вимірювальної системи.
  • Налаштування факторів, необхідних для оптимальної роботи.