З метою забезпечення безпеки, точності та ефективного контролю. Розрахунок відповідних вимог щодо зв’язку з тим, що взаємодія змушує, можливості роботи та чутливість користувача. У статті визначено основні кроки для визначення цих вимог.

Розуміння командно-розвантажувальних сил людини та роботи

Перший крок – аналіз сил, залучених під час маніпуляційних завдань. Оператори людини вносять різну силу в залежності від складності завдання та чутливості. Роботи повинні бути здатні зондувати і реагувати на ці сили, щоб забезпечити належний зворотний зв'язок.

Датчики впливу на роботу вимірюють зусилля взаємодії в режимі реального часу. Ці вимірювання допомагають оцінити максимальну і типову зустріч, яка є критичною для встановлення зворотних порогів.

Розрахунок вимог до сил

Розрахунок передбачає визначення мінімальної сили, що користувач повинен сприймати ефективний контроль і максимальну силу для запобігання травм або пошкодження. Наступну формулу можна керувати процесом:

Для зворотного зв'язку = (Попередня подача + Безпека Маргін)

Порога сприйняття – це мінімальна сила, що виявляє людину, зазвичай близько 0,1 до 0,5 Ньютонів. При цьому запас безпеки для несподіваних сил або системних помилок, часто встановлюються на 20-50% максимальної сили взаємодії.

Реалізація параметрів зворотного зв'язку Force

Після того, як обчислюються необхідні рівні з відповідями, вони можуть бути реалізовані через алгоритми керування. Ці алгоритми регулюють сили зворотного зв'язку, пропорційно силам з боку смиснутої взаємодії, забезпечуючи користувач сприймає реалістичний і безпечний зворотний зв'язок.

Регулярне калібрування та тестування необхідно підтримувати точний зворотний зв'язок. Налаштування повинні бути зроблені на основі відгуків користувачів та змін в оперативному середовищі роботи.