Для оцінки точності систем позиціонування мобільних роботів необхідні метрики локалізації. Вони допомагають зрозуміти, наскільки добре працює робота може визначити своє місце в середовищі. Прискорені метрики мають вирішальне значення для підвищення навігації та експлуатаційної продуктивності.

Загальні проблеми локалізації

Для кількісного визначення помилок локалізації використовуються декілька метриків. Найбільш поширеними є Абсолютна помилка, похибка похилого віку та помилки площі Корневої меан (RMSE). Кожна з них має різний характер для точності позиціонування роботи.

Розрахунок помилок

Розрахунок цих метрій зазвичай передбачає порівняння розрахункової позиції роботи з положенням правди землі. Основна правда є фактичним положенням, часто отриманим через високоточні датчики або зовнішні системи відстеження.

Наприклад, Абсолютна помилка розраховується як:

Пошук абсолютного ложа = "Посада трафарету"

RMSE складається з декількох вимірювань, щоб забезпечити загальний вимір помилки:

RMSE = квр( (1/n) * Σ (Стимена - Заземна Правда)^2 )

Передача помилок

Значення коефіцієнтів низької помилки вказує на більш високу точність локалізації. Сприяють помилки по вимірювань, дозволяють стабільно виконувати, при цьому великі відхилення можуть вказувати на питання в калібруванні датчиків або екологічних чинниках.

  • Абсолютна помилка
  • Відносна помилка
  • Кореневий меан квадратний плеч (RMSE)
  • Меан Абсолютна помилка (MAE)