Розуміння запасів стійкості легованих роботів є важливим для забезпечення їх безпечної та ефективної роботи. Статичні та динамічні запаси стійкості забезпечують розуміння того, наскільки добре робот може підтримувати баланс в різних умовах. Ця стаття пояснює, як розрахувати ці запаси та їх значення в дизайні роботи та контрольі роботи.

Статична стабільність Маргін

Статичний запас стабільності, який вимагає від центру роботи маси (CoM) може перенести до втрати балансу. В першу чергу, стосується конфігурації роботи на іншому місці.

Для розрахунку запасу статичної стійкості:

  • Визначте полігон, який знаходиться в зоні, що закривається контактними точками роботи з землею.
  • Визначити позицію КоМ роботи відносно опорного полігону.
  • Розрахунок найкоротшої відстані від проекції кома до краю опорного полігону.

Найкоротший запас стійкості - це найкоротша відстань, часто виражена як відсоток опорних розмірів полігонів. Чим більший запас свідчить про більшої стійкості.

Динамічна стабільність Маргін

Динамічний запас стійкості вважає рух роботи та сили, які діяли на ньому під час руху. Оцінює, скільки роботи може прискорити або пересуватися без втрати балансу.

Для складання динамічної стійкості:

  • Аналізуйте швидкість роботи та прискорення векторів.
  • Розрахунок точки з'єднання Zero (ZMP), яка є точкою, де загальний моменти через тяжіння і інерції є нульовим.
  • Порівняйте позицію ZMP для підтримки полігонних кордонів.

Динаміка стійкості - відстань між ZMP і опорним полігоном краю. Підтримуючи цей запас в межах забезпечує стабільний рух.

Редакція

Розрахунок запасів статичної та динамічної стійкості допомагає в розробці стратегій управління ногами. Статичний запас зосереджений на рівновагі при спокої, при цьому динамічні рахунки за рух і сили під час локомоції. Обидва критичні для забезпечення балансу і запобігання падінь.