Стейді-статеві помилки є важливим параметром в системах управління, що вказує на різницю між бажаним вихідом і фактичним вихідом після завершення роботи системи. Розрахунок цієї помилки допомагає в системах проектування, які відповідають певним вимогам точності. Ця стаття забезпечує покроковий підхід до визначення стійкої помилки в різних налаштуваннях системи управління.

Розуміння стеад-Державної помилки

Стейді-статеві помилки є залишковою помилкою, яка залишається після переходових ефектів, які загиблі. Вона впливає на тип системи, вхідний сигнал, а функція передачі системи. Загальні сигнали введення включають крок, пандус і параболічні введення, кожен впливає на стабільну помилку в країні.

Метод покрокового розрахунку

Виконайте ці кроки для розрахунку стабільної помилки в державі:

  • Визначте тип вхідних сигналів (покроковий, рамперовий тощо).
  • Визначити функцію передачі системи, G(s).
  • Розрахунок похибки константи на основі типу системи:
    • Попитування похибки константи (Kp) для вхідного кроку.
    • Постійна похибка Velocity (Kv) для введення в рампи.
    • Постійна помилка прискорення (Ka) для параболічного введення.
  • = 1 / (1 + Kp)] ]ss = 1 / (1 + Kp)
  • = 1 / Kv]]
  • = 1 / Ka]
  • Розрахунок постійної помилки за допомогою функції передачі системи та типу введення.
  • Зробіть помилку в стаціонарному стані за допомогою формул вище.

    • Приклад розрахунку

    Розглянемо систему контролю єдності з функцією передачі G(s) = 10 / (s + 2). Для початку, похибка по по погодження положення Kp розраховується як:

    Kp = lim] G(s) = 10 / 2 = 5

    Після цього стійку похибку:

    = 1 / (1 + 5) = 1 / 6 ≈ 0.167