Новатон-Еулерна формула є фундаментальним методом, що використовується в робототехнікі для аналізу руху робочих посилань і суглобів. Вона поєднує закони Ньютона руху з рівняннями Euler для складання сил і крутних моментів, що діють на кожну частину роботи. Цей покроковий посібник забезпечує огляд застосування цього рецепта для ефективного аналізу руху роботи.

Розуміння рецептури Newton-Euler

Метод Newton-Euler передбачає два основних процеси: переадресація для визначення вельо-обранкових явищ та прискорення, а також зворотне відторгнення для компраційних сил і крутних моментів. Особливо корисний для послідовних маніпуляторів з декількома посиланнями.

Крок 1: Параметри дефінованого робочого процесу

Визначте параметри посилання на роботу, включаючи довжини посилань, маси, центри маси, моменти інерції. Встановлювати координати кадри для кожного посилання і визначити змінні суглобів, такі як кути і онклюзії.

Крок 2: Запобігання

Розрахунок кутових вельо-розширювальних вузлів і прискорення кожного посилання, починаючи від бази до кінцевого показника. Визначити лінійні онкості і прискорення центрів маси за допомогою ректурних рівнянь.

Крок 3: Відмова від перенаправлення

Зробіть сили і крутні моменти, які діють на кожному зв'язку, починаючи від ендоефектора назад до бази. Використовуйте другий закон Ньютона для лінійного руху і рівняння Евлера для обертального руху.

Крок 4: Розрахунок спільних крутних моментів та сил

Визначити необхідні з'єднувальні крутки і сили для отримання необхідного руху. Вони отримують з рекурсивних розрахунків і рахунку для тягової ваги, інерції та зовнішніх сил.

  • Параметри посилання на дефін
  • Виконувати повторне повторення
  • Виконувати зворотну рецидивацію
  • Знімання стропи і сил