Кінематична модель роботи диференціального приводу передбачає розуміння того, як рухи роботів переходять в загальний рух. Ці знання є важливим для алгоритмів проектування та усунення несправностей, пов’язаних з точністю руху.

Основні поняття диференціальної дискової кінематики

Диференціальний привідний робот, як правило, має два колеса з обох сторін, кожен приводиться самостійно. Рух роботи залежить від швидкості обертання цих коліс, які визначають його лінійні і кутові онклювальні нерівності.

Розрахунок для руху роботів

Для розрахунку положення та орієнтації роботи використовуйте наступні формули:

Лляна швидкість (в):

v = (v / 2

Кутова швидкість (ціна):

⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

Де v і v] - лінійні онкції лівих і правих коліс, а L - відстань між колесами.

Виправлення проблем з загальними питаннями

Проблеми в диференціальних роботах часто відносяться до колісної тапочки, неправильного калібрування або помилок датчика. Регулярно перевірте вирівнювання коліс і калібрування для забезпечення точного руху.

При усунення несправностей, перевірте наступне:

  • Колесо енкодерні читання є точним.
  • Двигуни відповідають на сигнали управління.
  • Механічні компоненти безкоштовно обструкції.
  • Рівень акумулятора досить достатній для роботи.