Розрахунок профілів швидкості є важливим для забезпечення плавних і точне рухів в роботівних системах. Цей процес передбачає визначення зміни швидкості роботи в часі під час руху, що допомагає зменшити механічний стрес і підвищити точність.

Розуміння профілів Velocity

Профіль швидкості описує варіацію швидкості руху суглоба або кінцевого коефіцієнта руху на всьому шляху. Загальні профілі включають трапецієподібні, S-curve та поліномні профілі. Кожен тип пропонує різні переваги в плані гладкості та контролю.

Етапи розрахунку профілів Velocity

Процес розрахунку передбачає кілька кроків, щоб забезпечити плавний перехід від початку до кінцевої швидкості. Типові кроки включають визначення параметрів руху, вибір типу профілю, а також обчислення швидкості в кожному етапі.

Параметри дефінування руху

Визначити загальну відстань, щоб бути пропущеними, максимальною швидкістю, прискоренням і обмеженнями декаляції. Ці параметри встановлюють межі для профілю швидкості.

Виберіть тип профілю

Виберіть відповідний профіль швидкості на основі вимог програми. Наприклад, профілі трапеції прості і підходять для постійного прискорення, при цьому профілі S-curve забезпечують більш плавні переходи.

Зняття велоциті на кожному етапі

Використання рівнянь, пов'язаних з вибраним профілем, розрахувати швидкість при дискретних інтервалах часу. Це передбачає інтеграцію прискорення і забезпечення швидкості не перевищує лімітів.

Приклад: Профіль трапецієподібної Velocity

Для трапецієподібного профілю швидкість посилюється лінійно під час прискорення, залишається незмінною, потім знижується при детельації. Розрахунок передбачають прискорення і детельація фази на основі максимальних лімітів і загальної відстані.

  • Розрахунковий час прискорення: тacc
  • Визначити тривалість постійної швидкості
  • Час розбирання: т]dec
  • Визначення точок даних швидкості для кожної фази