Розуміння циклів виконання завдань і параметрів кроку є важливим для проектування ефективних легованих роботів. Ці поняття впливають на стійкість, ефективність енергії та точність руху. Цей посібник надає практичні методи для розрахунку цих параметрів для різних сценаріїв самозбереження.

Що таке Duty цикл?

Цикл мита відноситься до пропорції часу, нога витрачається в контакті з грунтом під час повного циклу кроку. Виражається як відсоток і впливає на стійкість роботи і збігти шаблон.

Розрахунок циклу обов'язків

Для розрахунку циклу мита вимірюйте тривалість фази та загальний час циклу. Використовуйте формулу:

Duty Цикл (%) = (Станція часу / Загальний час циклу) × 100

Наприклад, якщо ножиця контактує з грунтом на 0,4 секунд в циклі, що триває 1 секунда, цикл мита 40%.

Параметри кроку в Legged Locomotion

Параметри кроку включають в себе довжину кроку, висоту кроку і довжину стиглого. Ці впливи на швидкість роботи і маневреність роботи.

Розрахунок довжини кроку і струпи

Довжина кроку - горизонтальна відстань, що покривається в одному кроці. Довжина стружка - відстань, що покривається двома кроками. Для визначення довжини кроку вимірюється відстань між послідовними розташуваннями стопи.

Наприклад, якщо робот рухається 0,5 метрів на сходинку, довжина кроку становить 0,5 метрів, а довжина сходи становить 1 метр.

Редакція

  • Цикл обов'язків вказує на час контакту пропорції.
  • Розрахунок циклу мита за допомогою стержня і циклів.
  • Параметри кроку визначають ефективність руху.
  • Виміряйте довжину кроку для точного планування gait.