Розуміння швидкості та прискорення робочих рук є важливим для точного управління та планування руху. Ця стаття забезпечує чіткий, покроковий підхід до розрахунку цих параметрів на основі кутів суглобів та параметрів посилання.

Кінематичні засади

Процес починається з кінематичних рівнянь, які відносяться до положення кінцевого ефекту параметри суглоба. Передня кінематика визначає позицію та спрямованість на основі кутів суглоба.

Після чого виводяться елеоцити, що відрізняють ці рівняння щодо часу. Це передбачає розрахунок матриці Якова, яка зв'язує спільні здібності до кінцевих ефектів.

Розрахунок Velocity

Зазвичай відомі або виміряні нерівності. Для пошуку кінцевої швидкості розмноження матричної матриці Яковам шляхом вектора з'єднань:

End-effector швидкість = Якуан × Спільні онкції]

Розрахунок прискорення

Прискорення передбачає одночасно з прискоренням суглобів і швидкість зміни Якова. По закінченню прискорення показника розраховується як:

End-effector прискорення = Якуан × Спільні прискорення + Якуан похідні × Спільні онкції]

Практичні кроки

  • Визначити кути суглобів і опадини в поточний час.
  • Розрахунок матриці Якова на основі поточної конфігурації суглоба.
  • Багатошарові Якуїнські оксамитові відчуття для пошуку швидкості кінцевого коефіцієнта.
  • Усунення похідних Якова, якщо відомі спільні прискорення.
  • З'єднайте ці, щоб знайти кінцевий ефект прискорення.