Розуміння, як розрахувати переміщення в робототехнічних руках є важливим для точного контролю та руху. Ця стаття надає приклади проблем для ілюстрації процесу визначення зсуву в різних сценаріях, що включають робототехнічні зброї.

Базовий розрахунок перевантаження

Розміщення відноситься до зміни положення кінцевого ефекту від його початкової точки до кінцевої точки. Це векторна кількість, що розглядає як величина, так і напрямок.

Для простих випадків, зміщення може бути розраховане за допомогою різниці між початковими та кінцевими координаціями кінцевого ефекту.

Приклад Проблем 1: двоконтактний планувальник

Робоча рука має дві посилання довжиною 3 метрів і 4 метрів. Перший суглоб обертається 30°, а другий суглоб обертається 45°. Знайдіть зміщення кінцевого ефекту.

Розчин передбачає розрахунок положення ендоваючого ефекту за допомогою форвардної кінематики, а потім знаходження від початкового положення.

Приклад Проблем 2: Тривимірний рух

Роботична рука рухається від позиції (2, 3, 4) до (5, 7, 9). Розрахунок зсуву.

Вектор зміщення отриманий шляхом відрахування початкових координат з фінальних координат:

DSplacement = (5 - 2, 7 - 3, 9 - 4) = (3, 4, 5)]

Ключові точки

  • Розміщення є векторною кількістю.
  • Розрахунок часто включають форвардні кінематики.
  • Географічні координати є важливим для визначення зміщення.
  • Розуміння вихідних і кінцевих позицій, що спрощує процес.