Розуміння того, як розрахувати загальні онкції та прискорення є важливим для контролінгу багатоденного бездомного (багатодомінного) роботів. Точні розрахунки дозволяють точне рухи та підвищити загальну продуктивність роботи. У статті розглянуто практичні методи, що використовуються в робототехнікі для цих обчислень.

Основи

Спільні оксамитові елементи відносяться до швидкості зміни кутів суглоба з часом, при цьому при спільних прискореннях вказують, як швидко змінюються онклювальні властивості. Обидва критичні для планування та контролю траєкторії. Ці величини зазвичай виводяться з коренематичних рівнянь роботи.

Розрахунок спільних Velocities

Один загальний метод передбачає використання Якова матриці, що відноситься до спільних знахідок до кінцевих статевих округлостей. Стики суглобів можна комп'ютерно інвертувати або псевдо-включати Якуан:

Дізна швидкість = Pseudo-inverse Якуан × Швидкість кінцевого коефіцієнта

Цей підхід вимагає знання поточного налаштування роботи та бажаного кінцевого коефіцієнта руху.

Розрахунок спільних прискорень

У динамічних моделях можна використовувати спільні прискорення.

Джомін прискорення = Якуан похідний × Спільні оксамитові властивості + Якуан × Енд-ефективний прискорення

Практичні підходи

Часто використовується в режимі реального часу, де відбувається розрахунок сутності та прискорення. Технології фільтрування, такі як низькопрохідні фільтри, допомагають зменшити шум у цих оцінках. Крім того, методи моделі, що включають динаміку роботи для більш точного розрахунку.

  • Нумерична диференціація
  • Технології фільтрування
  • Динаміка за моделлю
  • Методи фузії датчика