Розуміння того, як розрахувати кути суглобів є важливим для контролю роботизованих рук. Цей процес передбачає застосування кінематичних принципів для визначення позицій і спрямованостей кожного суглоба на основі бажаного кінцевого місця розташування. Наступні кроки визначають системний підхід до вирішення цих проблем.

Крок 1: Визначення геометрії роботів

Починається шляхом встановлення фізичних параметрів роботизованої руки, в тому числі довжини посилань і типів суглобів. Ця інформація формує основу для всіх наступних розрахунків і зазвичай представлена за допомогою таблиці параметра Denavit-Hartenberg (D-H) Denavit-Hartenberg.

Крок 2: Визначити позицію кінцевого агента

Визначте цільове положення та орієнтацію кінцевого спеціаліста роботи в межах координатного простору. Дані слугують метою для об’ємів інтегративної кінематики.

Крок 3: Застосовувати вірші Кінематики

Використовуйте обернені рівняння квіматами для складання кутів суглоба, що досягають бажаного положення кінцевого показника. Цей процес часто передбачає вирішення геометричних рівнянь або використання алгебраїчних методів для пошуку рішень для кожного кута суглоба.

Крок 4: Перевірити рішення

Перевірте розраховані кути суглоба за допомогою кінематики, щоб забезпечити кінцевий ефект, досягає цільової позиції. Регультації можуть бути необхідні, якщо присутні кілька рішень або якщо присутні обмеження.

  • Параметри роботи Define
  • Визначте цільове положення
  • Розчинити інтеграцію кінематичних рівнянь
  • Важко внести з кінематикою